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LORD Sensing CV5系列工业级板级惯性传感器提供种种三轴惯性丈量和盘算姿态和导航解决计划 。
惯性丈量单位（IMU）包括直接丈量加速率 ，角速率 ，Delta-θ和Delta速率 。赔偿选项包括磁异常的自动赔偿 ，陀螺仪和加速率计噪声以及噪声影响 。在包括盘算输出 ，传感器丈量的模子中通过自顺应预计滤波算法处置惩罚 ，以在动态条件下爆发高精度盘算输出 。盘算的输出在模子之间转变 ，并且可以包括转动 ，俯仰和偏航 。所有传感器均经由全温度赔偿 ，并在事情温度规模内举行校准 。微机电系统（MEMS）手艺允许高精度 ，小型 ，轻量级的装备 。
LORD Sensing MIP Monitor软件可用于装备设置 ，实时数据监控和纪录 。另外 ，LORD Sensing MIP数据通讯协议可用于开发定制接口和简朴的OEM集成 。
产品亮点
? 三轴加速率计 ，陀螺仪 ，磁力计和温度传感器组合实现高质量丈量
? 双板载处置惩罚器运行新的自顺应扩展卡尔曼滤波器（EKF） ，可实现精彩的动态姿态预计
功效和利益
优异的体现
? 偏置跟踪 ，误差预计 ，阈值标记和自顺应噪声建模允许对每个应用中的条件举行微调
? 具有自顺应卡尔曼滤波器的轻量工业AHRS
? 高性能 ，低本钱的解决计划
? 直接PCB装置或带有带状电缆的底盘装置
? 准确装置对齐功效
便于使用
? 用户界说的传感器到车辆框架转换
? 通过周全且完全向后兼容的通讯协议轻松集成
? 3DM-GX3 ，GX4 ，RQ1 ，GQ4和GX5惯性传感器系列之间的通用协议 ，便于移植
本钱效益
? 开箱即用的解决计划缩短了开发时间
? 批量折扣
应用
? 无人驾驶车辆导航
? 平台稳固 ，人造水平平台
手艺规格
基本先容 | |||
集成传感器 | 三轴加速率计 ，三轴陀螺仪 ，三轴磁力计 ，压力高度计 ，温度传感器 | ||
数据输出 | 惯性丈量单位（IMU）输出：加速率 ，角速率 ，磁场 ，情形压力 ，Delta-theta ，Delta速率 | ||
盘算产出 | |||
扩展卡尔曼滤波器（EKF）：滤波器状态 ，时间戳 ，姿态预计（欧拉角 ，四元数 ，偏向矩阵） ，线性和赔偿加速率 ，偏置赔偿角速率 ，压力高度 ，无重力线性加速率 ，陀螺仪和加速率计误差 ，比例因素和不确定性 ，重力和磁力模子等 。 | |||
互补滤波器（CF）：姿态预计（欧拉角 ，四元数 ，偏向矩阵）稳固 ，北向和向上矢量 ，GNSS相关时间戳 | |||
惯性丈量单位（IMU）传感器输出 | |||
加速率计 | 陀螺仪 | 磁力仪 | |
±8克（标准） | ±500°/秒（标准） | ||
丈量规模 | ±2 g, ±4 g, ±20 g, | ±250° ，±1000°/秒 | ±8高斯 |
±40克（可 。 | （可选的） | ||
非线性 | ±0.04% fs | ±0.06% fs | ±0.3% fs |
剖析度 | 0.05毫克（+/- 8克） | <0.003°/秒（500 dps） | -- |
稳态误差 | ±0.08毫克 | 8°/小时 | -- |
初始偏离误差 | ±0.004 g | ±0.01°/秒 | ±0.003高斯 |
比例因子稳固性 | ±0.05% | ±0.05% | ±0.1% |
噪音密度 | 100μg/Hz | 0.0075°/秒/√Hz的 | 400μ高斯/√Hz |
（500℃/秒） | |||
对齐误差 | ±0.05° | ±0.08° | ±0.05° |
可调理带宽 | 225赫兹（最大） | 500赫兹（最大） | -- |
偏移误差竣事 | 0.02％（典范值） | 0.01％（典范值） | -- |
温度 | |||
获得误差温度 | 0.05％（典范值） | 0.1％（典范值） | -- |
±0.2％（最大） | ±0.4％（最大） | ||
以1 kHz采样的第一级sigma delta模数转换器 。第二阶段用户可调数字低通滤波器 。 | |||
IMU过滤 | |||
采样率 | 1千赫 | 4千赫 | 100赫兹 |
IMU数据输出率 | 1 Hz至1 kHz（传感器直接模式） | ||
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